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重装步兵时代及更早时期
罗马军队早期的战术发展，从很大程度上和古希腊人走了相同的道路。从迈锡尼式的重步兵，到希腊重装步兵，这些士兵的个人武装和战斗技艺相当可靠，但却很难说有战术可言。对重装步兵而言，战斗的形态实际相当简单，8排左右的纵深是最为标准的战斗队形。在队形排列完成后，重装步兵会逐渐接近敌军，并在一个合适的距离上跑步冲锋加强冲击能力。最终在盾牌的激烈碰撞后，漫长且相当低效的枪对枪、盾顶盾的战斗就随之开始，直至其中一方败退。一些出色的重装步兵部队，比如著名的斯巴达人，对纪律性有着更高的要求，他们在缓步前进时保持肃静而不像有些同行一样呼喊口号，笛声被用来控制步速，在大约距敌100米时，他们会开始冲锋。
从整体的运用原则上，罗马的重装步兵与希腊或者伊特鲁斯坎的重装步兵不会有太多的差别，但在有限的史料中，仍然有许多相当有趣的地方值得注意。罗马的重装步兵以百人队作为基本的战斗单位，对于一支战术素质低下的古代军队来说，出现这样小的战术单元是一个矛盾的现象。在古希腊，重装步兵的战斗单位缩小到类似的规模，可能要延迟到公元前4世纪中期。当时的斯巴达军队中，约150人左右的步兵营队（Lochoi），从地位上代替了原先作为战术核心的步兵团队（Mora）。这种变化是与公元前4世纪希腊重装步兵战术的飞速发展同步产生的，这一时期底比斯人几乎已经将希腊重装步兵这一作战样式，发展到了其巅峰状态。
这样一来，对于罗马重装步兵军队的组织形态，我们就不由得产生这样的疑问：重装步兵百人队的体系，究竟只是根据部族、社区和财产组织所自然产生的，还是罗马重装步兵发展到了较高战术水平所导致的结果？从罗马军队的成长环境分析，后一种可能性无法排除。拉丁姆平原周围不乏山地，萨莫奈等奥斯堪民族擅长山地作战和步兵的小单位行动。这些以分散队形和游击战斗著称的军队，对强大但笨重的重装步兵而言，成为一种天然的威胁。在复杂地形对抗这些机动性良好、战术单位细化的敌人，成为改良军队组织和战术的客观形态。罗马的重装步兵在这种特殊环境中很有可能有着更快的发展，或许早从重装步兵时代开始，百人队就是罗马步兵的战术基石了。
李维及波利比乌斯时期的共和国军团
公元前4世纪的高卢入侵，对于罗马军团的战术发展有着极大的影响。三线阵和剑盾战法的应用，很大程度上是之前的战场需求积累的结果，高卢入侵中罗马军队的失败，彻底点燃了战术改革的导火线。而长盾等装备的换装，则是与萨莫奈人军事交流的结果。
在三线阵中，相对轻装的青年兵将首先投掷重投枪，然后以猛烈的冲击杀伤对手的战线。随后的第二线成年兵会作为最主要的战斗力量，进行决定性的步兵战斗。当第二线仍旧无法分出胜负时，就轮到一直半跪着节省体力的后备兵作战了。这些精锐老兵既可以作为掩护撤退或是最后一搏的手段，也可以在之前的战斗过程中，用以应付战线两翼的突然情况，或者进行其他的作战任务。这样的部署，无疑代表着罗马军团在预备队战术的发展上有着一个较高的起点。将后备兵作为最后决胜或应急手段已经成为了拉丁语中的名谚。
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◎ 图为李维时期军团的指挥结构。李维时期的罗马军队缺少中层指挥，第三线的具体组织情况仍相对模糊。
三线阵中预留空隙的初衷和主要作用是方便一线单位战斗时能够被后续单位轮换，这种轮换体系是罗马战术体系中最明显的特征之一，使得当战斗中一旦有单
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